개요
하나의 이미지로 3D구조를 다시 만드는 것은 상당히 힘든 일이다. 따라서 이러한 3D structure를 만들기 위해서는 여러 View에서의 물체 인식이 필요하다. Epipolar Geometry의 목표는 이미지 상의 한점이 3차원 공간에서 어떠한 지점에 위치하는 지를 파악하는 일을 지칭한다. 3D에서 2D로 가는 일은 projection 행렬의 곱으로 표현된다. Principal axis는 이미지를 관통하는 중심을 의미하며, Normalized coordinate는 이미지 상에서의 좌표값을 의미한다.
삼각법에 따라서, 카메라의 내부 행렬은 focal length와 principal point로 인해 다음과 같이 나타내진다. 이러한 행렬을 K로 나타내며 intrinsic matrix라고 한다.
또한, 카메라의 distortion이나 여러 distortion을 해결한 이미지로 이미지와 이미지의 관계를 얻어서 extrinsic image를 얻는다.