개요 TBA* 알고리즘과 같이 시간이 오래 걸리는 A*알고리즘과 같이 Real time에 사용하기 위하여 사용되는 방식이다. 한 스텝에 이웃 노드들의 비용을 살피고 경로를 찾아나가는 과정을 반복하는 것이다. 기본적으로 Greedy알고리즘을 이용하여 길을 찾아 나가지만, 길을 찾아 나가면서 주변 이웃들의 cost를 업데이트하며 장애물에 대한 정보를 반영한다.
